Bischof Gundekar II. (1057-1075) weiht die erste Kirche. Im Jahre 1142 wird das Benediktinerkloster gestiftet, das im Jahre 1150 wieder aufgehoben wird. 1296 erwirbt der Bischof von Eichstätt Burg und Stadt Abenberg.
Die Geschichte der Pfarrei ist eng verbunden mit der seligen Stilla. Die damalige Gräfin Stilla, eine Schwester des Heilsbronner Stifters Adalbert, ließ 1132 südlich der Burg auf einer Anhöhe ein kleines Gotteshaus (Peterskirchlein) erbauen, in dem sie nach ihrem Tod etwa 1150 auch ihre letzte Ruhestätte fand. Bald nach ihrem Tod beginnt ihre Verehrung. Ab dem Jahr 1480 sind Wallfahrten zum Grab der seligen Stilla bekannt.
Jedes Jahr findet am dritten Sonntag im Juli ein großes Stillafest statt, an dem viele Fußwallfahrer teilnehmen.